关键词：滑模控制；固定时间理论；扰动观测器；Lyapunov 稳定性
中图分类号：TP273 文献标识码：A
0 引言
非奇异终端滑模控制凭借算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于运动控制中[1]。但所有滑模控制都会不可（试读）...
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